Como a prefeitura que é responsável por regular o processo, tirar NFS-e é diferente em cada município. Possivelmente você encontrará no próprio site da prefeitura um ambiente no qual poderá fazer seu cadastramento. Mas basicamente você irá precisar:
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(i)  Possuir registro no Cadastro de Prestadores de Serviço na sua Prefeitura associado a sua Inscrição Municipal;
(ii) Seja optante pelo Regime de NFPS-e na sua Prefeitura.
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Como exemplo, o link abaixo detalha como sua empresa pode solicitar permissão para emitir NFS-e na capital catarinense Florianópolis: https://nfps-e.pmf.sc.gov.br/faq/

A diferença que as notas fiscais de produto (NF-e) tem a função de registrar a venda de produtos, enquanto as notas fiscais de serviço NFS-e tem a função de registrar a prestação de serviços
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Por exemplo: em uma oficina mecânica, quando são vendidas as peças, acessórios e pneus para automóveis deve ser emitida uma NF-e. Já no caso de revisões, consertos ou ajustes deve ser emitida uma NFS-e

A nota fiscal de serviço (NFS-e) também é a utilizada quando você presta qualquer tipo de serviço ao seu cliente, presencial ou não, tais como hotéis, cursinhos, faculdades, escolas e creches, gráficas. Se a mesma oficina mecânica fazer revisão, conserto ou ajustes, a nota fiscal que deve ser emitida

Um diferencial é que não é necessário ter a Inscrição Estadual, apenas a Municipal, que gera o Documento Auxiliar da Nota Fiscal de Serviços Eletrônica (Danfse). 

Atualmente o Asaas suporta exclusivamente a emissão de notas fiscais de serviço (NFS-e).

Ainda não. A funcionalidade é exclusiva para notas fiscais de serviço.

Quando você passar a emitir notas fiscais pelo Asaas, é necessário que nenhuma nota fiscal seja emitida em outro sistema de gestão. O Asaas controla automaticamente a geração dos RPS’s e do Número da nota e a emissão em outros sistemas podem gerar problemas na numeração das suas notas fiscais.

Ainda não. A funcionalidade é exclusiva para empresa limitadas, MEI’s, empreendedores individuais, sociedades anônimas e organizações sem fins-lucrativos.

O Recibo Provisório de Serviços, popularmente chamado de RPS, é um documento que tem como função substituir a NFS-e temporariamente. O objetivo é evitar que você tenha problemas com o Fisco e ainda tenha que pagar juros e multas por não ter emitido o documento na data correta.
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Então, em situações emergenciais, você o utiliza para comprovar algum trabalho realizado. Nele, deve constar os dados do comprador, as informações sobre o serviço prestado e o CNPJ da sua empresa, que vai gerar a nota fiscal posteriormente.O RPS é numerado e deve ser impresso em duas vias: uma para a empresa e outra para o prestador do serviço.

A boa notícia é que quando você emite suas notas pelo Asaas, nós controlamos tudo isso para você, simples assim.

* Nossa recomendação é que você consulte seu contador para obter essas informações. Ele vai saber orientar você na obtenção desses dados.

O número de série é a série definida pela sua prefeitura para geração das Notas fiscais de serviço. Geralmente se inicia com o valor ‘1’, mas podem conter número ou letras, como ‘1A’. Verifique junto a sua prefeitura, qual a série correta para emissão das suas notas fiscais.
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* Nossa recomendação é que você consulte seu contador para obter essas informações. Ele vai saber orientar você na obtenção desses dados.

A maioria das prefeituras permite a geração de notas fiscais em lote, principalmente se você já gera notas fiscais de serviço através de outro sistema ou faz importação de arquivos no sistema da prefeitura.
Caso você utilize lotes, é preciso informar o número do último lote gerado no sistema da prefeitura para o Asaas poder continuar a emissão de notas fiscais.
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* Nossa recomendação é que você consulte seu contador para obter essas informações. Ele vai saber orientar você na obtenção desses dados.

Quando você se cadastrou na prefeitura da sua cidade provavelmente você deve ter recebido ou (a) usuário e senha, ou (b) certificado digital e senha ou ( c) token de acesso para acessar o site da prefeitura. O Asaas utiliza esses dados para fazer a emissão das suas notas fiscais para você.

* Nossa recomendação é que você consulte seu contador para obter essas informações. Ele vai saber orientar você na obtenção desses dados.

Quando você se cadastrou na prefeitura da sua cidade provavelmente você deve ter recebido ou (a) usuário e senha, ou (b) certificado digital e senha ou ( c) token de acesso para acessar o site da prefeitura. O Asaas utiliza esses dados para fazer a emissão das suas notas fiscais para você.
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* Nossa recomendação é que você consulte seu contador para obter essas informações. Ele vai saber orientar você na obtenção desses dados.

Quando a sua prefeitura exige a utilização de certificado digital, o Asaas precisa de um certificado tipo A1 para emitir suas notas fiscais diretamente prefeitura.

O certificado digital é um documento eletrônico que funciona como uma assinatura digital da empresa e garante segurança às transações online, como troca de documentos, mensagens e dados com validade jurídica.

Ele é obrigatório também para comunicação com as prefeituras (notas de serviço), quando se trabalha emitindo notas fiscais eletrônicas.

Certificado A1:

Possui um formato de um arquivo digital, nele constam diversas informações da empresa;

Este pode ser armazenado, ou seja, importado no computador do titular e após no sistema que utiliza para emitir notas;

Funciona para emissão tanto de nota fiscal de produto quanto de serviço;

O certificado A1 tem validade de 1 ano.

Cada município pode possuir regras específicas para utilização de cada uma dessas informações. De uma forma geral: 

Nossa recomendação é que você consulte seu contador para obter essas informações. Ele vai saber orientar você na obtenção desses dados.

Algumas prefeituras permitem que a autenticação seja feita por Usuário e Senha ou através de Certificado Digital. Por questões de segurança, nesses casos o Asaas geralmente realiza a autenticação através do Certificado Digital.

Verifique se todos os campos das configurações (“Notas Fiscais -> Configurações”) estão preenchidos corretamente.
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Caso a autenticação na sua prefeitura seja através de Certificado Digital, verifique se o certificado e senha foram enviados. Faça o envio do certificado e senha novamente validando que o sistema não apresenta nenhuma mensagem de validação (Senha incorreta, certificado expirado, etc). Essa mensagem “Os dados obrigatórios da empresa ainda não foram preenchidos corretamente” será exibida sempre quando houver alguma inconsistência nessas informações.

Toda vez que uma cobrança for removida o Asaas irá cancelar a Nota Fiscal associada.
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Se a nota fiscal já estiver sido EMITIDA (autorizada pela sua prefeitura), o Asaas vai tentar realizar o cancelamento da nota fiscal na prefeitura também.
É importante lembrar que cada prefeitura tem legislação específica sobre quantos dias após a emissão de uma nota fiscal pode ser cancelada. Verifique com a sua prefeitura até quando uma nota fiscal emitida pode ser cancelada.

Claro! Ao criar um parcelamento você pode gerar 1 nota fiscal para todo o parcelamento ou 1 nota fiscal para cada parcela que será emitida, você escolhe.
Ex.: Num parcelamento de 10x de R$120 você poderá emitir 1 nota de R$ 1.200 ou agendar 10 notas de R$120.
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No menu "Parcelamentos", basta acessar um de seus parcelamentos e clicar em "Emitir nota fiscal de serviço".

Aham! Ao criar a assinatura basta você indicar que quer gerar também as notas fiscais. Todas as vezes que uma mensalidade for gerada para o seu cliente a nota fiscal também será agenda, conforme a data que você escolheu.
O valor das notas fiscais sempre será igual ao valor da mensalidade.
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No menu "Assinaturas", basta acessar uma de suas assinaturas e clicar em "Emitir nota fiscal de serviço".

Pode! Você pode emitir notas fiscais para as cobranças que você já recebeu e não tenha nenhuma nota fiscal emitida. Pode ser uma cobranças avulsa, uma parcela ou uma mensalidade.
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Basta acessar essa cobrança e clicar em "Emitir nota fiscal de serviço".

Ainda não. Por enquanto a geração de notas fiscais de serviço estão disponíveis através do sistema do Asaas.

R$ 1,00 por nota fiscal emitida. Esse valor é cobrado apenas quando a nota fiscal é emitida e autorizada pela prefeitura da sua cidade.
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